Wat is een Automatisch Geleid Voertuig

Een Automatisch Geleid Voertuig (AGV) is een geautomatiseerd, onbemand voertuig dat wordt ingezet voor intern transport binnen een fabriek- of magazijnomgeving. De AGV volgt een vooraf gedefinieerde route en maakt gebruik van navigatie- en lokalisatietechnologie. Via Wi-Fi staan de AGV’s continu in verbinding met een FleetManager (FM) – de verkeersregelaar van de complete AGV-vloot. Deze software vormt de schakel tussen de voertuigen en systemen, zoals een Warehouse Management System (WMS) of een Programmable Logic Controller (PLC), die de transporttaken genereren.

De FleetManager ontvangt deze opdrachten en wijst met behulp van dispatching-algoritmes de meest geschikte AGV toe. Algoritmes en vooraf gedefinieerde zones voorkomen verkeersconflicten en deadlocks, waardoor het transportproces soepel, veilig en zonder onderbrekingen verloopt.

Wat maakt een AGV ‘automatisch’, ‘geleid’ en een ‘voertuig’?

• Automatisch: De AGV wordt bestuurd door een PLC of industriële computer die de informatie verwerkt en taken aanstuurt.
• Geleid: De route wordt aangestuurd met behulp van navigatie technologieën. Bij Non-Free-Ranging volgen AGV’s magneettape met sensoren of camera’s. Bij Free-Ranging schat het voertuig zijn positie in met odometrie, gecombineerd met kalibratietechnieken zoals lasertriangulatie of magneetnavigatie.
• Voertuig: Motoren en wielen zorgen voor de voortbeweging, de wielconfiguratie bepaalt het rijgedrag.

Automatisch Geleide Voertuig (AGV) types

Automatisch Geleide Voertuigen (AGV’s) bestaan al geruime tijd. De eerste Tugger-AGV werd in 1953 ingezet. Inmiddels zijn er voor vrijwel elke ladingdrager en elk intralogistiek proces geschikte AGV’s beschikbaar — van vloer-naar-vloertransport tot toepassingen op hoogte. Vorkheftruckachtige AGV’s zijn nog altijd het meest gangbaar, maar underride-voertuigen winnen snel aan populariteit, vooral in magazijnen. AGV’s worden doorgaans gecategoriseerd op basis van hun fysieke vorm, toepassing in het intralogistieke proces en het type ladingdrager dat ze vervoeren.

Automatisch Geleid voertuig (AGV) gebaseerd op vorm

• Vorkliftheftruck AGV – Counter Balance AGV; Fork-over-Leg AGV; Straddle-Leg AGV, Reachtruck AGV, Very Narrow Aisle (VNA) AGV
• Liftheftruck AGV – Vork-Lifter AGV; Platform-Lifter AGV; Schaar-lifter AGV
• Outdoor (buiten AGV) – Counter Balance AGV; Tugger Train AGV; Closed AGV, Truck based AGV
• Tugger Train AGV – een Tugger Train Automatische Geleid Voertuig trekt meerdere aanhangwagens 
• Underride  AGV – Rollenbaan AGV; Lifter AGV, Cart AGV of een ultra low lifter AGV

Automatisch Geleid Voertuig gebaseerd op intralogistiek proces

• Truck Loading AGV – Laadt of lost een trailer in ±50 minuten met camera’s, LiDAR en machine learning.
• Unit Load AGV – dozen en bakken die niet opgetild worden maar gehandeld 
• Assemblage AGV – special AGV met bijbehorend handeling technologie 
• Orderpicking AGV/AMR – Goods-to-Person en Person-to-Goods proces met verschillende type AGV’s en AMR’s

Hulp nodig met robotisering?

De stap naar robotisering kan overweldigend zijn, daarom sta ik klaar om jou te helpen!

Neem contact op

De hoofdcomponenten van Automatisch Geleide Voertuigen (AGV)

Een AGV is meer dan een ‘rijdende robot’. Een Automatisch Geleid Voertuig bestaat uit een aantal onderling verbonden (sub)systemen. Of het nu gaat om een PalletMover AGV of een speciaal voertuig met meerdere functies: de basis AGV-componenten blijven vergelijkbaar:

1. Aandrijving
De aandrijving bestaat uit rij- en stuurmotoren die zorgen voor de actieve voortbeweging en wendbaarheid van de AGV. De motoren reageren op stuurcommando’s en bepalen daarmee de snelheid, richting en draairichting.

2. Kinematica
De wielconfiguratie bepaalt hoe de wielen draaien, samenwerken en reageren op stuurcommando’s. Dit beïnvloedt hoe het voertuig zich verplaatst en manoeuvreert – bewegingsgedrag

3. Navigatie | Lokalisatie
Bepaling van waar het voertuig zich bevindt en hoe het van punt A naar B beweegt. Dit gebeurt met behulp van technologieën zoals lasers, QR-codes, inductielussen of magneten. Lokalisatie combineert odometrie met kalibratietechnieken om de positie te bepalen.

4. Communicatie – I/O
De AGV wisselt informatie uit met de FleetManager, soms met andere voertuigen en soms direct met machines.

5. Energie
Alle componenten in het elektrisch systeem worden van energie voorzien: van aandrijving tot sensoren. De energieopslag en -verdeling gebeurt via een batterij, bewaakt door een Batterij Management Systeem (BMS) dat onder meer de laadtoestand regelt.

6. Hardware | Software
Fysieke componenten zoals sensoren, PLC’s en software vormen samen de “brein”-laag die alles aanstuurt: van routeplanning, motion planning en navigatie tot communicatie met externe systemen.

7. Veiligheid 
Hardware- en softwarecomponenten die objecten detecteren en botsingen voorkomen. Denk aan safety PLC’s, laserscanners, noodstopknoppen, bumpers en 2D/3D-sensoren.

8. Algoritmen – Beslissingslogica
Beslissingslogica op basis van sensordata om taken uit te voeren en doelen te bereiken.

9. Mechanica | Lading
De AGV is uitgerust met mechanismen om lading te vervoeren, zoals vorken, liften of rollenbanen, afhankelijk van het type lading. Een veelgebruikte configuratie is de vorkconstructie voor palletvervoer.

Vragen of Twijfels?

Een goede match tussen je lay-out en de materiaalstroom helpt je bij het kiezen van een passende AGV.  Weet je niet zeker welk intralogistiek proces of welke AGV-integrator het beste past bij jouw situatie? Geen zorgen — Stel je vraag hier!

De hoofdtaken van Automatisch Geleide Voertuigen (AGV)

1. Taak | Opdracht | Afhandeling
De AGV ontvangt een opdracht van de FleetManager (FM). Bijvoorbeeld: haal een lading op bij punt A en levert deze af bij punt B. Als er geen taak beschikbaar is, rijdt de AGV automatisch naar een parkeerplek of naar het laadstation om op te laden. De afmelding van de taak gebeurt aan de FleetManager.

2. Lokalisatie
Om te weten waar het voertuig zich bevindt, gebruikt de AGV lokalisatietechnologie. Wiel-encoders meten de rotatie van de wielen met odometrie waarmee de afstand en beweging worden bepaald. Voor nauwkeurige positiebepaling worden deze gegevens aangevuld met kalibratiemethoden zoals lasers of magneten Daarnaast maken AGV’s gebruik van navigatietechnologieën om door de werkomgeving te bewegen. Hierbij zijn twee hoofdtypen:

• Non-Free Ranging (NFR): een oudere, minder flexibele methode.
• Free Ranging (FR): moderne technologie waarbij de AGV zich vrijer en nauwkeuriger kan oriënteren.

De actuele positie wordt gedeeld met de FleetManager (centraal) of onderling tussen AGV’s (decentraal), zodat er gecoördineerd gewerkt kan worden.

3. Routeplanning
Zodra de bestemming bekend is, plant de AGV (statisch) een route via de routemap. Hierbij wordt rekening gehouden met:

• Obstakels
• Reistijd
• Energieverbruik

Dit proces zorgt ervoor dat de AGV een veilig en efficiënt pad volgt, zonder botsingen of blokkades. De route wordt gebaseerd op de actuele positie, de gewenste bestemming en de lay-out van de werkomgeving.

4. Motion Planning
Motion planning gaat over de daadwerkelijke beweging van het voertuig. De besturingsmodule gebruikt de geplande route en de huidige positie om het gedrag van de AGV aan te sturen. Daarbij wordt bepaald:

• Met welke snelheid wordt gereden
• In welke richting
• Hoe de stuurhoek wordt aangepast

De kinematica van het voertuig – zoals het type en de opstelling van de wielen – speelt hierbij een grote rol en bepaalt hoe een AGV zich door de ruimte beweegt.

5. Voertuigmanagement
Naast de uitvoering van taken bewaakt de AGV continu zijn eigen status. Dit heet voertuigmanagement. Hierbij gaat het om zaken zoals:

• Batterijniveau
• Onderhoudsstatus
• Foutmeldingen of storingen

De FleetManager houdt dit centraal in de gaten en zorgt ervoor dat het systeem veilig en betrouwbaar blijft functioneren.

Conclusie: Wat is een Automatisch Geleid Voertuig

AGV’s zijn onbemande voertuigen die binnen fabrieken en magazijnen taken uitvoeren, zoals pallets of bakken verplaatsen en of trailers laden. Ze volgen een fysieke of digitale lijn in de routemap, bewegen volgens hun kinematica en gebruiken navigatie en lokalisatie om van A naar B te rijden. De aansturing verloopt centraal via een FleetManager of decentraal via communicatie tussen voertuigen. Voor de veiligheid zijn een safety PLC, laserscanners, noodstopknoppen en soms bumpers aanwezig. Afhankelijk van vorm en functie zijn er verschillende types beschikbaar, afgestemd op het intralogistieke proces.

Vragen na het lezen van dit artikel?

Wil je zeker weten dat jouw AGV perfect aansluit op je intralogistiek proces? Twijfel je over de juiste type AGV/AMR? Geen probleem — Stel gratis je vraag via mijn speciale webpagina: Stel je vraag hier!

Copyright © 2025; Patrick Verkerk, RoboTobor